Serra, Diana (2017) Motion planning and control methods for nonprehensile manipulation and multi-contact locomotion tasks. [Tesi di dottorato]
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| Tipologia del documento: | Tesi di dottorato |
|---|---|
| Lingua: | English |
| Titolo: | Motion planning and control methods for nonprehensile manipulation and multi-contact locomotion tasks |
| Autori: | Autore Email Serra, Diana diana.serra@unina.it |
| Data: | 9 Aprile 2017 |
| Numero di pagine: | 138 |
| Istituzione: | Università degli Studi di Napoli Federico II |
| Dipartimento: | Ingegneria Elettrica e delle Tecnologie dell'Informazione |
| Dottorato: | Information technology and electrical engineering |
| Ciclo di dottorato: | 29 |
| Coordinatore del Corso di dottorato: | nome email Riccio, Daniele daniele.riccio@unina.it |
| Tutor: | nome email Lippiello, Vincenzo [non definito] Ruggiero, Fabio [non definito] |
| Data: | 9 Aprile 2017 |
| Numero di pagine: | 138 |
| Parole chiave: | robot control, nonprehensile manipulation, walking robot |
| Settori scientifico-disciplinari del MIUR: | Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 - Automatica |
| Depositato il: | 09 Mag 2017 15:26 |
| Ultima modifica: | 08 Mar 2018 13:36 |
| URI: | http://www.fedoa.unina.it/id/eprint/11709 |
| DOI: | 10.6093/UNINA/FEDOA/11709 |
Abstract
Many existing works in the robotic literature deal with the problem of nonprehensile dynamic manipulation. However, a unified control framework does not exist so far. One of the ambitious goals of this Thesis is to contribute to identify planning and control frameworks solving classes of nonprehensile dynamic manipulation tasks, dealing with the non linearity of their dynamic models and, consequently, with the inherited design complexity. Besides, while passing through a number of connections between dynamic nonprehensile manipulation and legged locomotion, the Thesis presents novel methods for generating walking motions in multi-contact situations.
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