MODELING AND CONTROL OF FLEXIBLE STRUCTURES WITH WEAKNESSES

Coppola, Alessandro (2010) MODELING AND CONTROL OF FLEXIBLE STRUCTURES WITH WEAKNESSES. [Tesi di dottorato] (Inedito)

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Abstract

The modeling and control of flexible structures with weaknesses is investigated. First a modular, computationally efficient, and numerically stable method is presented, which allows to obtain the dynamic model of a robot constituted by flexible links having variable cross-section and subjected to generic ending forces and torques and to the gravity actions. Then a variation to the assumed mode method is presented which allows to obtain the analytical model of a flexible robot and which results drastically more efficient, from a computational point of view, than the classic assumed modes method. Finally a methodology for trajectory planning in the workspace and for the robot control has been developed.

Tipologia di documento:Tesi di dottorato
Parole chiave:Modeling, Simulation, Flexible Robots, Computation Efficiency, Trajectory planning, Flexible Robot Control
Settori scientifico-disciplinari MIUR:Area 09 Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 AUTOMATICA
Coordinatori della Scuola di dottorato:
Coordinatore del Corso di dottoratoe-mail (se nota)
Garofalo, Francescofranco.garofalo@unina.it
Tutor della Scuola di dottorato:
Tutor del Corso di dottoratoe-mail (se nota)
Celentano, Giovannigiocelen@unina.it
Stato del full text:Accessibile
Data:30 Novembre 2010
Numero di pagine:100
Istituzione:Università degli studi di Napoli Federico II
Dipartimento o Struttura:Informatica e sistemistica
Tipo di tesi:Dottorato
Stato dell'Eprint:Inedito
Scuola di dottorato:Ingegneria dell'informazione
Denominazione del dottorato:Ingegneria informatica ed automatica
Ciclo di dottorato:23
Numero di sistema:8373
Depositato il:11 Febbraio 2011 10:45
Ultima modifica:23 Giugno 2011 14:57

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