Coppola, Alessandro (2010) MODELING AND CONTROL OF FLEXIBLE STRUCTURES WITH WEAKNESSES. [Tesi di dottorato] (Inedito)

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Tipologia del documento: Tesi di dottorato
Lingua: English
Titolo: MODELING AND CONTROL OF FLEXIBLE STRUCTURES WITH WEAKNESSES
Autori:
AutoreEmail
Coppola, Alessandroalessandro.coppola@unina.it
Data: 30 Novembre 2010
Numero di pagine: 100
Istituzione: Università degli Studi di Napoli Federico II
Dipartimento: Informatica e sistemistica
Scuola di dottorato: Ingegneria dell'informazione
Dottorato: Ingegneria informatica ed automatica
Ciclo di dottorato: 23
Coordinatore del Corso di dottorato:
nomeemail
Garofalo, Francescofranco.garofalo@unina.it
Tutor:
nomeemail
Celentano, Giovannigiocelen@unina.it
Data: 30 Novembre 2010
Numero di pagine: 100
Parole chiave: Modeling, Simulation, Flexible Robots, Computation Efficiency, Trajectory planning, Flexible Robot Control
Settori scientifico-disciplinari del MIUR: Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 - Automatica
Depositato il: 11 Feb 2011 09:45
Ultima modifica: 30 Apr 2014 19:46
URI: http://www.fedoa.unina.it/id/eprint/8373
DOI: 10.6092/UNINA/FEDOA/8373

Abstract

The modeling and control of flexible structures with weaknesses is investigated. First a modular, computationally efficient, and numerically stable method is presented, which allows to obtain the dynamic model of a robot constituted by flexible links having variable cross-section and subjected to generic ending forces and torques and to the gravity actions. Then a variation to the assumed mode method is presented which allows to obtain the analytical model of a flexible robot and which results drastically more efficient, from a computational point of view, than the classic assumed modes method. Finally a methodology for trajectory planning in the workspace and for the robot control has been developed.

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