Serra, Diana (2017) Motion planning and control methods for nonprehensile manipulation and multi-contact locomotion tasks. [Tesi di dottorato]

[img]
Anteprima
Testo
tesi.pdf

Download (4MB) | Anteprima
[error in script] [error in script]
Tipologia del documento: Tesi di dottorato
Lingua: English
Titolo: Motion planning and control methods for nonprehensile manipulation and multi-contact locomotion tasks
Autori:
AutoreEmail
Serra, Dianadiana.serra@unina.it
Data: 9 Aprile 2017
Numero di pagine: 138
Istituzione: Università degli Studi di Napoli Federico II
Dipartimento: Ingegneria Elettrica e delle Tecnologie dell'Informazione
Dottorato: Information technology and electrical engineering
Ciclo di dottorato: 29
Coordinatore del Corso di dottorato:
nomeemail
Riccio, Danieledaniele.riccio@unina.it
Tutor:
nomeemail
Lippiello, Vincenzo[non definito]
Ruggiero, Fabio[non definito]
Data: 9 Aprile 2017
Numero di pagine: 138
Parole chiave: robot control, nonprehensile manipulation, walking robot
Settori scientifico-disciplinari del MIUR: Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 - Automatica
Depositato il: 09 Mag 2017 15:26
Ultima modifica: 08 Mar 2018 13:36
URI: http://www.fedoa.unina.it/id/eprint/11709
DOI: 10.6093/UNINA/FEDOA/11709

Abstract

Many existing works in the robotic literature deal with the problem of nonprehensile dynamic manipulation. However, a unified control framework does not exist so far. One of the ambitious goals of this Thesis is to contribute to identify planning and control frameworks solving classes of nonprehensile dynamic manipulation tasks, dealing with the non linearity of their dynamic models and, consequently, with the inherited design complexity. Besides, while passing through a number of connections between dynamic nonprehensile manipulation and legged locomotion, the Thesis presents novel methods for generating walking motions in multi-contact situations.

Downloads

Downloads per month over past year

Actions (login required)

Modifica documento Modifica documento