Grasp and manipulation of objects with a multi-fingered hand in unstructured environments

Ruggiero, Fabio (2010) Grasp and manipulation of objects with a multi-fingered hand in unstructured environments. [Tesi di dottorato] (Inedito)

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Abstract

In this thesis, new methods to grasp and to manipulate unknown objects with a robotic multi-fingered hand have been proposed. These methods have the goals to reduce the time of the execution of the grasp to be suitable with real-time applications and to exploit the redundancy in the ``multi-fingered hand + object" system in order to optimize other subtasks during manipulation. In particular, a visual system has been used to cope with the problem of unknown objects grasping. Then, it is straightforward to recognize that two main tasks have to be performed in such a context: object recognition/reconstruction and grasp planning. The motivation behind the proposed algorithm is that the visual reconstruction algorithm should guide the object's grasp planner in a coordinated manner. The same coordination aspects are the key-points of the proposed method about manipulation of objects: now, the fingers of the robotic hand have to cooperate in order to manipulate the object in the desired way with a good dexterity and this can be done exploiting the redundancy of the whole system.

Tipologia di documento:Tesi di dottorato
Parole chiave:Object reconstruction; grasping; manipulation; unstructured environment; grasp quality measure
Settori scientifico-disciplinari MIUR:Area 09 Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 AUTOMATICA
Coordinatori della Scuola di dottorato:
Coordinatore del Corso di dottoratoe-mail (se nota)
Garofalo, Francescofranco.garofalo@unina.it
Tutor della Scuola di dottorato:
Tutor del Corso di dottoratoe-mail (se nota)
Lippiello, Vincenzovincenzo.lippiello@unina.it
Stato del full text:Accessibile
Data:30 Novembre 2010
Numero di pagine:93
Istituzione:Università degli studi di Napoli Federico II
Dipartimento o Struttura:Informatica e sistemistica
Tipo di tesi:Dottorato
Stato dell'Eprint:Inedito
Scuola di dottorato:Ingegneria dell'informazione
Denominazione del dottorato:Ingegneria informatica ed automatica
Ciclo di dottorato:23
Numero di sistema:8200
Depositato il:21 Dicembre 2010 15:20
Ultima modifica:23 Giugno 2011 15:12

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