Lippiello, Vincenzo and Ruggiero, Fabio (2012) Cartesian Impedance Control of a UAV with a Robotic Arm. (Sottomesso)
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| Tipologia del documento: | Preprint |
|---|---|
| Lingua: | English |
| Titolo: | Cartesian Impedance Control of a UAV with a Robotic Arm. |
| Autori: | Autore Email Lippiello, Vincenzo [non definito] Ruggiero, Fabio [non definito] |
| Data: | Ottobre 2012 |
| Tipo di data: | Sottomissione |
| Numero di pagine: | 6 |
| Istituzione: | Università degli Studi di Napoli Federico II |
| Dipartimento: | Dipartimento di Informatica e Sistemistica |
| Sezione di dipartimento: | PRISMA Lab, |
| Numero identificativo: | 10.6093/UNINA/FEDOA.00009621 |
| Data: | Ottobre 2012 |
| Numero di pagine: | 6 |
| Parole chiave: | Mobile robots and vehicles; Space; Force and compliance control |
| Riferimenti bibliografici: | Submitted to 10th International IFAC Symposium on Robot Control, Dubrovnik, Croatia, Sep. 5-9, 2012 |
| Numero identificativo: | 10.6093/UNINA/FEDOA.00009621 |
| Settori scientifico-disciplinari del MIUR: | Area 01 - Scienze matematiche e informatiche > INF/01 - Informatica |
| Diritti di accesso: | Accesso aperto |
| Informazioni aggiuntive: | AIRobots |
| Depositato il: | 12 Set 2014 11:10 |
| Ultima modifica: | 13 Dic 2024 09:46 |
| URI: | http://www.fedoa.unina.it/id/eprint/9621 |
Abstract
The dynamic model of a UAV with an attached robotic arm is derived in a symbolic matrix form through the Euler-Lagrangian formalism. A Cartesian impedance control, which provides a dynamic relationship between external generalized forces acting on the structure and the system motion, is then designed. The hovering control of a quadrotor, equipped with a 3-DOF robotic arm and subject to contact forces and external disturbances, is tested in a simulated case study
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