Lippiello, Vincenzo and Ruggiero, Fabio (2012) Cartesian Impedance Control of a UAV with a Robotic Arm. (Sottomesso)

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Tipologia del documento: Preprint
Lingua: English
Titolo: Cartesian Impedance Control of a UAV with a Robotic Arm.
Autori:
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Lippiello, Vincenzo[non definito]
Ruggiero, Fabio[non definito]
Data: Ottobre 2012
Tipo di data: Sottomissione
Numero di pagine: 6
Istituzione: Università degli Studi di Napoli Federico II
Dipartimento: Dipartimento di Informatica e Sistemistica
Sezione di dipartimento: PRISMA Lab,
Data: Ottobre 2012
Numero di pagine: 6
Parole chiave: Mobile robots and vehicles; Space; Force and compliance control
Riferimenti bibliografici: Submitted to 10th International IFAC Symposium on Robot Control, Dubrovnik, Croatia, Sep. 5-9, 2012
Settori scientifico-disciplinari del MIUR: Area 01 - Scienze matematiche e informatiche > INF/01 - Informatica
Diritti di accesso: Accesso aperto
Informazioni aggiuntive: AIRobots
Depositato il: 12 Set 2014 11:10
Ultima modifica: 17 Mag 2017 17:34
URI: http://www.fedoa.unina.it/id/eprint/9621

Abstract

The dynamic model of a UAV with an attached robotic arm is derived in a symbolic matrix form through the Euler-Lagrangian formalism. A Cartesian impedance control, which provides a dynamic relationship between external generalized forces acting on the structure and the system motion, is then designed. The hovering control of a quadrotor, equipped with a 3-DOF robotic arm and subject to contact forces and external disturbances, is tested in a simulated case study

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