Cacace, Jonathan (2016) A Control Architecture for Unmanned Aerial Vehicles Operating in Human-Robot Team for Service Robotic Tasks. [Tesi di dottorato]
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| Tipologia del documento: | Tesi di dottorato |
|---|---|
| Lingua: | English |
| Titolo: | A Control Architecture for Unmanned Aerial Vehicles Operating in Human-Robot Team for Service Robotic Tasks |
| Autori: | Autore Email Cacace, Jonathan jonathan.cacace@unina.it |
| Data: | 27 Marzo 2016 |
| Numero di pagine: | 147 |
| Istituzione: | Università degli Studi di Napoli Federico II |
| Dipartimento: | Ingegneria Elettrica e delle Tecnologie dell'Informazione |
| Scuola di dottorato: | Ingegneria dell'informazione |
| Dottorato: | Ingegneria informatica ed automatica |
| Ciclo di dottorato: | 28 |
| Coordinatore del Corso di dottorato: | nome email Garofalo, Francesco francesco.garofalo@unina.it |
| Tutor: | nome email Lippiello, Vincenzo [non definito] |
| Data: | 27 Marzo 2016 |
| Numero di pagine: | 147 |
| Parole chiave: | HRI Uav robotics |
| Settori scientifico-disciplinari del MIUR: | Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 - Automatica |
| Informazioni aggiuntive: | The thesis has been developed at Prisma Lab (www.prisma.unina.it) |
| Depositato il: | 03 Mag 2016 13:05 |
| Ultima modifica: | 31 Ott 2016 11:14 |
| URI: | http://www.fedoa.unina.it/id/eprint/10745 |
Abstract
In this thesis a Control architecture for an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is presented. The aim of the thesis is to address the problem of control a flying robot operating in human robot team at different level of abstraction. For this purpose, three different layers in the design of the architecture were considered, namely, the high level, the middle level and the low level layers. The special case of an UAV operating in service robotics tasks and in particular in Search&Rescue mission in alpine scenario is considered. Different methodologies for each layer are presented with simulated or real-world experimental validation.
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